基于NUCLEO-L496ZG为嵌入式裸机应用添加PX5 RTOS

PX5 RTOS是一种专为资源受限的嵌入式设备设计的实时操作系统（RTOS），该实时操作系统可在大多数微处理器上实现亚微秒级上下文切换和API调用，从而提供超高的性能。

PX5原生实现POSIX pthread标准的API，可实现与嵌入式Linux及其他POSIX实时操作系统（RTOS）的兼容性，使该RTOS成为使用最简单的系统之一。通过可选扩展功能，它成为深度嵌入式实时应用的最佳选择。

本文将基于Nucleo-L496ZG开发板，参考文档，将PX5 RTOS添加到项目STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_L4_V1.18.2\Projects\NUCLEO-L496ZG\Examples\GPIO\GPIO_IOToggle中。

步骤1：添加RTOS源文件

在EWARM v9.50.1中，将PX5调度器实现文件（px5.c）和Cortex-M架构实现文件（px5_binding.S）添加到项目。

设置工程Options->C/C++ Compiler->Preprocessor指向PX5的源文件目录，

由于PX5使用了PendSV机制，需修改stm32f4xx_it.c文件，注释掉裸机应用提供中的PendSV_Handler处理函数。

构建项目，PX5 RTOS成功编译。

步骤2：启动调度器

在main.c中添加POSIX线程头文件：

#include <pthread.h>

然后调用px5_pthread_start()初始化RTOS：

px5_pthread_start(0,NULL,0);

与许多RTOS的启动序列不同，PX5 RTOS中，px5_pthread_start()在调度器初始化完成后会返回。从此时起，main()函数成为由PX5 RTOS管理的一个POSIX线程。这是PX5设计中一个较为有趣的特点。

运行该应用，LED闪烁行为与裸机应用一致。

步骤3：添加系统节拍

使用时间相关的服务，需在节拍定时器处理函数SysTick_Handler()中调用px5_timer_interrupt_process()，函数位于stm32l4xx_it.c，按如下方式对其进行修改：

在文件顶部添加#include <pthread.h>

修改SysTick_Handler，增加px5_timer_interrupt_process()。

步骤4：验证RTOS已正确添加到

裸机环境中

验证定时器服务是否正常运行，修改main线程中的while循环，将HAL_Delay替换为：

px5_pthread_tick_sleep(10);

在PX5 RTOS多任务环境中，线程运行使用PSP堆栈，因此，还需设置并初始化PSP堆栈。

修改工程的startup_stm3l496xx.s启动文件，初始化PSP栈。

修改stm32l496xx_flash.icf文件，

构建工程，LED闪烁，定时器服务正常运行，调度器与系统滴答协同工作。我们以一个已运行的STM32裸机应用为基础，成功添加了PX5 RTOS。之后便可逐步演化为多线程设计，每个线程负责单一任务。

麦克泰技术是PX5 RTOS的合作伙伴和代理商，长期致力于嵌入式安全操作系统的市场与技术服务工作，欢迎联系info@bmrtech.com咨询相关信息。

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