SfM/MVS用了二十多年，为什么现在又开始与基础模型重新融合？

SfM/MVS并没有过时，只是正在被重新“升级”。 过去二十多年，SfM负责从多张图像中恢复相机位姿和稀疏结构，MVS再进一步利用多视图信息恢复稠密深度和表面几何，这套流程依靠特征匹配、三角化、光度一致性和Bundle Adjustment等几何约束，成为三维重建领域最经典的技术路线。但它也存在明显局限：低纹理、重复纹理、极端视角、低重叠以及动态场景，都可能让传统匹配和优化变得困难。 基础模型的出现提供了另一种思路——让模型从海量数据中提前学习视觉与三维世界之间的对应关系，把过去需要在线计算和优化的一部分“几何经验”，变成模型可以直接调用的先验。CVPR 2024 的 DUSt3R 就是一个重要转折点：它能够直接从图像对预测统一坐标系下的point maps，不再严格依赖传统SfM所需的相机标定和显式特征匹配。随后 MASt3R进一步加入更强的图像匹配能力，把学习型3D先验与多视图几何联系起来。

到了 CVPR 2025，这种融合开始从“两张图像的3D预测”走向更大规模的多视图重建。VGGT可以从一张、少量甚至数百张图像中，通过前馈Transformer直接预测相机参数、深度、point maps和3D point tracks；Fast3R则进一步尝试在一次前向过程中处理1000张以上图像，推动多视图重建从传统的迭代式优化向大规模前馈推理发展。与此同时，MASt3R-SLAM又走向了另一条路线：它并没有抛弃SLAM中的跟踪、局部融合、回环和全局优化，而是把MASt3R提供的3D重建先验嵌入传统SLAM框架，在论文报告的设置下实现了15 FPS的实时单目稠密SLAM。甚至 MP-SfM 和 Murre 这样的工作，也在尝试用单目深度、表面等学习先验增强SfM/MVS的困难场景表现。换句话说，今天的研究越来越不像是在问“SfM/MVS还是不是主流？”，而是在问“哪些几何步骤可以交给模型学习，哪些仍然应该交给几何优化？”

而到了 CVPR 2026，融合趋势又进一步向规模化和工程化发展。VGG-T³针对前馈3D重建在大量图像上的计算和内存瓶颈，通过测试时训练将场景信息压缩到固定规模的表示中，使重建复杂度随输入图像数量近似线性增长；ZipMap同样针对VGGT、π³等模型在大规模图像集合上的计算扩展问题，探索线性时间的有状态3D重建；MERG3R则更直接地把神经视觉几何模型与传统全局对齐、置信度加权Bundle Adjustment结合起来，让基础模型能够处理超出自身显存限制的大规模无序图像集合。甚至CVPR 2026的 NAS3R开始探索不依赖3D标注、通过新视角合成进行自监督3D重建。

所以，SfM/MVS与基础模型重新融合，并不是传统几何“卷土重来”，也不是基础模型简单取代几何。真正发生的变化是：过去由人工设计的几何流程负责解决问题，现在越来越多的视觉先验由模型学习，而几何约束则负责保证结果的一致性、尺度和全局结构。 基础模型擅长从数据中学习“这个世界通常长什么样”，SfM/MVS以及Bundle Adjustment则擅长利用真实观测约束“这个具体世界究竟是什么样”。未来三维重建很可能不是“几何 vs. AI”，而是“学习先验 + 多视几何 + 全局优化”的新组合。 二十多年的多视图几何并没有被基础模型抛弃，反而正在成为基础模型真正走向可靠三维重建时，最重要的几何底座之一。

那么，该如何系统学习三维视觉、具身智能等前沿3D视觉技术呢？今天就给大家推荐一个专业、干货满满的学习圈子————「3D视觉从入门到精通」知识星球，这里不仅有SLAM和3DGS的学习资料，还覆盖了自动驾驶、具身智能、无人机、机械臂抓取等方向的干货资料。

经常有粉丝问这样一个问题：

「3D视觉从入门到精通」知识星球，里面有什么内容？ 加入星球，是不是可以学习视频课程呢？有哪些会员权益？ 以下将给大家详细介绍？（注：扫码加入后，可在知识星球APP/网页端微信登录，即可进入星球）

今天，咱们一起聊一聊这个沉淀了近9年的3D视觉技术圈子。

一 什么是知识星球？

知识星球是一个高度活跃的社区平台，在这里你可以和相同研究方向的小伙伴一起探讨科研工作难题、交流最新领域进展、分享3D视觉最新顶会论文&代码资料、分享视频(讲解3D视觉重要知识点)、发布高质量的求职就业信息，承接项目等，当然还可以侃侃而谈，吐槽学习工作生活。

二 「3D视觉从入门到精通」知识星球

目前已有近6300+活跃成员，主要涉及方向：工业3D视觉、SLAM、自动驾驶、三维重建、无人机、具身智能、大模型等科技前沿方向。

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细分方向众多，包括但不限于：工业3D视觉、三维重建、自动驾驶、具身智能、大模型、扩散模型等科技前沿方向，也涉及视觉竞赛、硬件选型、视觉产品落地经验分享、学术&求职交流等。我们也会紧跟最新前沿科技发展，也是我们星球里的热门讨论话题。

三 星球内全系列视频教程汇总

视频教程分为两大板块：第一板块为核心主线课程，精心打磨了近20门系列视频教程，内容系统、循序渐进，更是大家学习的重点，带你学习工业3D视觉、SLAM、3DGS、自动驾驶与无人机等3D视觉技术，下面我们会详细介绍这部分内容；第二板块为前沿技术分享，特邀行业大咖与学术大牛开展直播分享，内容全面覆盖具身智能、自动驾驶、三维重建、数字人、扩散模型、3D生成等热门前沿方向，本部分为非重点内容，不再做详细介绍。

3.0 3DGS独家视频教程

3.0.1 3DGS三维重建系列视频教程

3.0.2 基于NeRF、3DGS三维重建的SLAM算法视频教程

本视频教程从理论和代码实现两方面展开，带你从零入门NeRF/Gaussian Based SLAM的原理学习、论文阅读、代码梳理等。理论层面，从线性代数入手到传统的计算机图形学，让大家明了现代三维重建的理论基础和源头；代码层面通过多个练习手把手教会大家复现计算机图形学、NeRF相关工作。

3.1 基础课程

3.1.1 高精度相机标定从理论到实战系统教程

本课程主要包含两部分，分别是相机标定和3D视觉，相机标定包含单目、双目和鱼眼相机标定；3D视觉包含立体视觉、结构光和TOF，以立体视觉为主。课程提供对应数据与代码。

课程亮点：除了相机标定的基础原理和代码之外，星球里还补充了高精度相机标定的改进方法以及实战技巧，这是相当硬核的。

3.1.2 ROS2从入门到实战视频教程

ROS2从入门到实战视频教程，从小白方式介绍到高阶使用讲解，对ROS2进行全面的实操教学训练，为大家提供系统性的学习机会。

3.1.3 四旋翼飞行器：算法与实战

3.1.4 C++从零基础入门到进阶

力求通过视频教程的学习，彻底搞懂C++较难的一些模块，掌握SLAM等算法的编写套路，学会C++相关岗位的面试技巧。学懂本课程，并且对其中的疑难点能够较好的理解运用，可以达到1-2年的C++开发工程师的经验水平。

3.2 工业3D视觉系列视频课程

3.2.1 基于面结构光三维重建系列视频

3.2.2 机械臂抓取、三维点云、三维重建等

3.2.3 线结构光(单双目)三维重建系统教程等

本门课程面向实战教学，手把手带你从零实现一套属于自己的线激光3D扫描系统。几乎每一个章节都配备有相应的讲义、代码，帮助大家更好地理解线激光三维重建技术。

3.3 SLAM系列视频

3.3.1 如何轻松拿捏LIO-SAM?(提供注释版本代码)

3.3.2 彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法

本视频课程从理论和代码实现两个方面对激光雷达-视觉IMU-GPS融合的SLAM算法框架和技术难点进行讲解，并且博士大佬会根据自己多年的机器人工程经验，向大家讲解在实际机器人应用中多模态融合的方法和技巧。

3.3.3 ORB-SLAM3理论基础+关键技术详解

3.3.4 视觉-惯性SLAM:VINS-Fusion原理精讲

视觉-惯性SLAM的入门与实践视频教程，结合VINS-Fusion源码，系统地对视觉-惯性SLAM的基础理论知识进行梳理。整套课程由一线算法工程师教授，从基础理论到代码剖析，保姆级教学，助力学员一步步从小白成长为大牛。

3.4 自动驾驶

3.4.1 面向自动驾驶领域的多传感器融合系统教程

主要分两个大模块：理论篇和实战篇，理论篇部分主要介绍自动驾驶中常用的传感器硬件、传感器间的时间同步和空间同步以及多传感器间的信息融合理论知识；实战篇更多偏向工程应用，工程中传感器间同步与融合如何实现等。

3.4.2 面向自动驾驶领域的3D点云深度学习目标检测

本视频教程以3D点云深度学习为主，对Point-based和Voxel-based系列的3D目标检测网络架构进行系统剖析和代码梳理，助力各位同学在点云深度学习更快的入门和更深的理解。

3.4.3 单目深度估计方法:理论与实战视频

视频教程主要分为两大部分：理论篇和实战篇，由于有监督方法的深度真值获取困难，且无监督方法的效果与有监督方法几乎相当，我们将课程的重心放在了无监督方法上。

3.4.4 自动驾驶中的深度学习模型部署实战视频

本视频教程将采用理论和实践相结合的思路，首先对TensorRT的编程模型以及GPU/cuda的相关知识进行讲解，带领大家达到知其所以然的程度；之后课程将用分类、检测、分割三个例子来展示详细编程流程，并给出相关代码，达到真正能落地的工业级分享。

四 3D视觉基础入门

考虑到很多初学者在配置3D视觉软件或者视觉库可能会有困难，我们已经为大家梳理了各个模块的配置教程文档，供学习参考。

五 3D视觉源码汇总

下面为大家节选展示星球内的3D视觉行业相关源码：

六 高质量项目发布与对接

下面为大家节选展示星球内的项目承接：

七 专业的智囊团为星球成员答疑解惑

下面为大家节选展示星球内的答疑解惑：

八 最新前沿顶会论文分享

下面为大家节选展示星球内的前沿顶会：

九 精华问题100问

下面为大家节选展示星球内的精华问题100问：

• 结构光

• 相位偏折术

• BEV与Occupancy

• MVSNet

• 线结构光

• Transformer

• 机器人规划控制

• 四旋翼建模与控制

十 3D视觉方向求职招聘

下面为大家节选展示星球内的求职招聘内容：

十一 星球会员权益

• 项目、学习、求职中遇到的问题， 免费获得解答 。
• 终身免费学习 星球往期已更新完毕的所有视频内容。
• 星球每月之星给予丰厚的 现金奖励 。
• 优先承接 来星球内部项目对接。
• 终身免费下载 星球往期分享的 文献和项目代码 。
• 优先获得3D视觉企业（与工坊深度合作企业） 内推资格 。
• 快速找到志同道合的 学习伙伴 ，不再单打独斗，抱团取暖，走得更快更远。
• 不定期星球内部会组织 项目实训 ，包括相机标定、机械臂抓取、三维重建优化等

写在最后

目前已有6400多名3D视觉从业者正在星球里一起交流、分享、进步，我们也欢迎您一道同行！

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